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智能机器人的系统构成​
2015-12-16 17:30:48

(1)机械手或机械臂
       弘锐无影灯认为机械手或机械臂是以关节连在一起的许多机械连杆的集合体,形成开环的运动学链系,包括齿轮、联轴器等。一般分为两类:一类是可以产生转动的“转动关节”,一类是产生线性或平移运动的“线性关节”。机械手或机械臂关节的数量决定了智能手术机器人自由度的数址,如Zeus(宙斯)系统拥有4个自由度,而Da Vinci(达芬奇)系统拥有7个自由度。而自由度越多的智能手术机器人其灵活性越好,在临床应用越广泛。
(2)传感器
        传感器类似于人体的感受器,能收集手术所需要的各种信息,如视觉、触觉、位置、速度并将其转换为电信号,传递给机器人的控制器进行数据处理,处理完成后产生控制信号,反馈到传感器或机械手机械臂进行相应动作,可提供模拟、数字或模数混合式信号。
 (3)控制器
       弘锐无影灯认为智能机器人的控制器需要具备三个功能:①与传感器接通,能够分析和处理传感器所收集的信息;②配备存储器,能够存储传感器收集的各种信息,同时存储术前预先设定的手术方案和流程;③具备必要的数字计算能力,根据存储器信息,控制机械手或机械臂各部件按预定程序在规定的点开始和结束动作。